檢索結果：共7筆資料 檢索策略： "非線性系統".ckeyword (精準) and cdept.raw="機械工程系"
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純反饋型式(Pure Feedback Form)非線性系統可藉由輸入-狀態回授(Input-State Feedback)進行線性化。其中的座標轉換的求取，必須解出一組非線性的聯立偏微分方程式。一…
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傳統的回授線性法只適用於已知非線性系統，一旦系統存在未知項，則無法進行推導。本論文針對具未知項的非線性系統，提出新的輸入-輸出回授線性化的方法。其係對輸出訊號逐步施以微分，其間只要有未知項出現，即將…
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氣動肌肉致動器（PMA）是可收縮的或伸展的設備，通過填充充氣氣囊的壓縮空氣來操作。與傳統的氣缸致動器相比，PMA的輕便性和順應性使其適合於輔助人類的運動，並可以在與人互動的機器人中使用。但是，每個硬…
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本論文針對具有mismatched general uncertainties的高階三角形非線性系統，提出一種新的簡化設計方法，擺脫傳統Backstepping控制和多重滑動面控制在面對高階系統時，…
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氣壓肌肉致動器有著優良的功率重量比、成本低、清潔、易於維護、可撓性且安全性佳等優點，使其非常適合用於需要與人體緊密接觸的機器人或醫療輔具中。然而，因氣壓肌肉屬於複合材料且氣體具可壓縮性，使其具高度非…
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現今多國社會面臨高齡化之挑戰，為此醫療輔具抑或輔助機器人等相關領域需求也與日俱增，其中氣壓肌肉致動器具有高功率重量比、成本低廉、富可撓性、易於清潔及維護和安全性佳等優點使其在相關領域極具開發潛力，但…
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氣壓肌肉致動器有著優良的功率重量比、成本低、清潔、易於維護、可撓性且安全性佳等優點，使其非常適合用於需要與人體緊密接觸的機器人或醫療輔具中。由於氣壓肌肉屬於複合材料且氣體具可壓縮性，使其具高度非線性…